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使用的主要是elmo的伺服电机和驱动器，控制方式和步进电机类似，都是通过pwm控制电机，不同之处在于伺服电机没有步距角的概念，无法通过发送的脉冲数来控制电机旋转的角度，所以要结合编码器的数据来进行角度控制目前实验室的伺服电机+减速器的机器人已经初步完成装配了，由于自己设计加工的机械臂传动系统是。

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三菱伺服不接电机和编码器应该也是能够直接进行测量的，它能更好的进行一些测量，效果还是比较不错一点的。

在全球运动控制技术的竞技场中，Elmo伺服驱动器以其无可匹敌的智能与卓越性能引领潮流特别是Gold系列，堪称伺服驱动器界的璀璨明珠，集高效能小型化与强大功能于一身Gold Twitter家族，以其多样化的型号，堪称业界的小体积大能量代表这款伺服驱动器不仅提供超过5500W的额定功率，而且在轻盈小巧上。

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问题与解决在ethercat调试中遇到报错，通过调整launch文件和controllersyaml来解决问题，最终实现电机的同步周期位置模式控制 小象电机与elmo配置详细列出编码器线序和伺服驱动器接线，确保正确连接 配置完成成功配置了ros2 ethercat包，可以使用上位机控制电机转动，但仅限于PP PV模式。

电机极对数没有辨识正确，可以手动输入即可。